齐君无知因弑君自立，国人不拥护他，在雍林遇刺身亡。齐国大夫高傒联合国氏，把立君的消息传给公子小白。公子小白得到消息，带领侍从星夜赶路回国。
几乎是同时，鲁君也知道了齐君遇刺的消息。赶紧派兵护送公子纠入齐。为确保万无一失，管仲另带一支队伍，去莒与齐必经之路拦截公子小白归国。
见了公子小白，管仲一箭射去，正中小白，小白仰面倒在车上装死，骗过管仲，躲过一劫。公子小白捷足先登，继承了齐国君位，就是齐桓公。
姗姗来迟的鲁军半路被齐军截住，告之齐国君主已立，不准公子纠入齐。公子纠只能原路返回鲁国。
齐鲁之间的矛盾加剧，当年秋齐鲁之间发生了战争，在乾地鲁军兵败，只好撤退。齐军在半路设伏，截住了鲁军归路。没有救兵，没有粮草，鲁军陷入绝境。
齐桓公给鲁庄公写信说：“公子纠是我兄弟，我不忍心诛杀了他，就请你们自己把他处死。召忽、管仲是齐国罪犯，要活着送来，我好治他们的罪。如果你不按我信中说的做，齐军将围歼鲁军。”
鲁庄公很是害怕，就与左右侍臣商议。侍臣说：“鲁军被齐军围困，如果齐军全歼鲁军，那鲁国就完了。现在公子纠不可能回到齐国为君了，已经没有什么利用价值了。”
鲁庄公被逼无奈，只好把公子纠处死交给齐国。召忽怕归齐自受其辱，便自杀而死。管仲请囚归齐。齐国这才撤兵，鲁军才得以归国。
管仲与鲍叔牙有过命的交情，互为知己，皆当世人才。见齐襄公残暴荒淫，乱杀无辜，知其政权不会长久。见齐诸多公子中，有可能成为齐君的只有两个人。
一个是公子纠，母亲是鲁国人，有鲁国做后盾。二是公子小白，母亲是卫国人，受齐先君厘公宠爱。公子小白与大夫高傒交厚。
为了万无一失，管鲍二人决定，各辅佐一人。鲍叔牙辅佐了公子小白，管仲辅佐了公子纠。管仲一箭射中桓公带钩，成为桓公最恨的人。
继位后，派兵攻鲁，一定要管仲的命，报这一箭之仇。鲍叔牙说：“管仲是天下奇材，想要成就霸业，非管仲莫属。射中君主带钩是各为其主。现在公子纠已死，管仲一定会忠于君主。”
桓公大度，不计前嫌，决定任用管仲。鲍叔牙亲自迎接管仲，一到齐国境内，就除去管仲枷锁。洗了个热水澡，换上官服，去见桓公。桓公以师礼招待管仲，封管仲为大夫，主持齐国政务。
齐国在建国时就施仁政，政治基础好。管仲主政后，凭借齐国临海靠河的地理条件，流通货物，积累财富，使得齐国国富兵强，并与百姓同好恶。
管仲说：“粮食充实了，百姓才懂得礼节。衣食丰足了，百姓才懂得荣辱。国君的作为合乎法度，六亲才会紧紧依附。不提倡礼义廉耻，国家就会灭亡。国家颁布政令就像流水的源头，要顺乎民心。“
管仲的政令浅显易于推行。百姓想要得到的，就因势给予他们，百姓所反对的，就顺应他们而废除。
管仲执政，善于因势利导，转祸为福，转败为功。他十分重视事情的轻重缓急，谨慎的权衡事情利弊得失。
管仲的施政，扩大了商业流通领域。进一步发展盐业、渔业。随着管仲施政的深入，齐国的商业愈发繁荣，街市上商贾云集，货物琳琅满目。
然而，国内一些守旧贵族却对此不满，他们认为管仲的政策打破了旧有的秩序，损害了他们的利益，于是暗中联合起来，企图扳倒管仲。他们在朝堂上多次弹劾管仲，说他的政策违背祖制，会让齐国陷入混乱。
齐桓公也开始有所动摇，他找来管仲询问。管仲不慌不忙，拿出详细的数据和实例，向齐桓公阐述商业发展对齐国国力提升的巨大作用，又分析了守旧贵族的短视和私心。
齐桓公听后，心中疑虑尽消，更加坚定地支持管仲。管仲继续大刀阔斧地改革，不仅在经济上取得巨大成就，还在军事上进行了一系列创新，打造出一支强大的军队，为齐国日后称霸诸侯奠定了坚实的基础。
齐桓公任命管仲为相，使齐国一天天强大起来，齐桓公开始膨胀起来，要做中原霸主。想做霸主，就得有争战。春秋时期的战争，是有很多规矩的。不能无故攻打别的国家，要出师有名。
因桓公逃亡时曾路过郯国，郯国国君没有按礼数招待桓公。桓公二年，桓公以郯国无礼的罪名，征讨郯国，并灭了郯国。郯国国君逃到莒国。
齐国灭了郯国，诸侯并不服气，因郯国太小，没有什么震慑力。桓公放大目标，想起了几年前，公子纠曾避难鲁国，自己差点丧命，决定伐鲁。
桓公五年，齐出兵讨伐鲁国。鲁国将领师，带兵迎敌，因齐军势大，鲁兵大败。为了避免更大的损失，鲁庄公割地求和，愿把遂邑送于齐。齐桓公同意了，并决定在柯地会盟。
鲁国上将军曹沫，对齐的讨伐忿忿不平。先是齐襄公淫乱鲁桓公夫人，进而杀害鲁桓公，因公子纠，三次讨伐鲁国。而攻城掠地据为己有。现在又逼鲁公会盟，欺人太甚。
齐欺鲁国人无人，我一定要给齐桓公一点颜色看看，会盟之日，曹沫暗藏尖刀。站在臣位，当齐桓公登上祭坛的一霎那，曹沫飞身跳上祭坛，一把尖刀直抵齐桓公咽喉。卫兵想上来保护齐桓公，已经晚了。
见明晃晃的尖刀直抵齐桓公咽喉，没人敢动。曹沫厉声说：“请齐君归还占领鲁国的土地。”
看到凶神恶煞般的曹沫，齐桓公胆怯了，答应了曹沫的要求。曹沫在祭坛上大声说：“齐君已经答应了，归还所有占领鲁国的土地。”
曹沫说完，扔下尖刀，回到臣子的位置。齐桓公的齐鲁会盟丢透了人。