哈德良针对罗马国内的局势，他转攻为守，放弃了征服安息帝国的土地，与安息帝国达成和约。哈德良的大局观十分出色，因为图拉真的长年征战，罗马帝国的战争潜力已然耗尽，继续扩张会随时崩盘。哈德良在位期间多次进行巡游，足迹几乎踏遍整个罗马帝国。
哈德良修建了“哈德良长城”，用以抵抗苏格兰蛮族入侵；统一了征兵标准，设立了临时兵制度，继续强化了罗马军队的素质；命令法学专家编成《永久赦令》，强化了皇权；大力提升骑士地位，使之成为一股新的政治力量；大力修建帝国的交通，使得条条大路通罗马，加强了罗马与与其他城市的联系，着名的万神殿也是哈德良修建的。哈德良对罗马的内政治理，很好地稳住了帝国政治，罗马国内歌舞升平，人民安居乐业。
公元131年，哈德良禁止犹太人举行割礼、过安息日以及阅读犹太律法，由此引发了犹太人的起义暴动。哈德良历时两年，屠杀了58万犹太人，并且把犹太人赶出耶路撒冷，国内一神教的势力发展得到了很好的遏制。
哈德良十分注重继承人的培养，他选择52岁的议员安东尼·庇护成为养子，立其为“凯撒”，并且还要求东尼·庇护将18岁的马克·奥勒留和7岁的路奇·维鲁斯成为其养子。
安东尼·庇护很好地继承了哈德良的政治遗产，边境大体安稳。安东尼·庇护勤政爱民，与元老院关系良好，罗马国民继续享受了20多年的太平盛世。
安东尼·庇护死后，马克·奥勒留和路奇·维鲁斯继位，罗马帝国第一次出现两帝共治的局面。这个时候，罗马帝国出现危机，安息帝国于162年开始入侵亚美尼亚，路奇·维鲁斯经过四年苦战击败帕提亚人，并且重新夺得美索不达米亚北部地盘。167年，日耳曼人再次入侵，两帝再次率兵抵抗。两年后，路奇·维鲁斯去世，罗马重新恢复一个皇帝。
路奇·维鲁斯死后，罗马经过了“五贤帝”的鼎盛时代，开始由盛转衰。“五贤帝”指的是由涅尔瓦开始，经历了图拉真、哈德良、安东尼·庇护和马克·奥勒留、路奇·维鲁斯两帝共五代皇帝。
罗马帝国在三世纪的时候，军队尝试重新掌握拥立皇帝大权，元老院与军队关系迅速恶化，国内政治混乱不堪，加上蛮族入侵，罗马帝国陷入了“三世纪危机”。
公元284年，近卫军长官戴克里先起兵造反，夺得了罗马帝国帝位。戴克里先将元首制改为了真正的君主制，皇权至此臻于极致。戴克里先自称是朱庇特化身，他头戴皇冠，身穿丝袍，罗马公民需对君主行跪拜礼。为了对庞大的帝国进行管治，戴克里先另外立了三个皇帝一起来治理国家。
戴克里先将整个罗马帝国分成了东西两个部分，在东部，他自己是奥古斯都，然后立伽列里乌斯为凯撒副帝；西部也一样，戴克里先立马克西米安为奥古斯都正帝，君士坦提乌斯一世为凯撒副帝，罗马第一次出现四帝共治局面。戴克里先规定，奥古斯都只能在位20年，然后凯撒顶上，并且再各自任命一名新凯撒。
戴克里先在位时，基本上是能镇住局面的，他一去世，四帝掌管的罗马马上发生内战。君士坦提乌斯一世在位时间仅一年多，其子君士坦丁一世（即君士坦丁大帝）继位，这个时候的君士坦丁一世仅拥有不列颠和高卢，西班牙、北非和意大利被马克西米安的儿子马克森提乌斯把控。312年，君士坦丁一世打败了马克森提乌斯，统一了罗马帝国的西部。
罗马帝国东部地区，奥古斯都伽列里乌斯在311年去世，继任皇位的李锡尼击败占有埃及和部分亚洲领土的代亚，统一了罗马东部地区。在公元313年，君士坦丁一世和李锡尼共同颁布了《米兰赦令》，基督教终于在罗马被宣布合法了。314年君士坦丁一世和李锡尼爆发冲突，李锡尼战败求和，放弃了除希腊色雷斯以外的欧洲地区。9年后，两人再次决战，君士坦丁一世笑到最后，统一了罗马帝国。
君士坦丁一世同样采取了戴克里先的办法，他也让自的三个儿子帮忙治理国家，因为罗马的疆域实在是太大了，地中海都已经成为了罗马帝国的内海了，他一个人实在忙不过来。