梁孝王刘武，是孝文皇帝的次子，先被封为淮阳王。十年后，梁王刘胜去世。孝文皇帝便封刘武为梁王。汉景帝与梁王同是窦太后所生，梁王深得太后宠爱。汉景帝即位，梁王朝见天子，汉景帝与梁王宴饮，闲谈时说：千秋万岁之后，我要把大位传给梁王。
梁王谦虚的推辞，明知这不是真心话，但心中还是暗自高兴，窦太后也跟着高兴。
吴楚七国之乱，梁孝王死守睢阳功劳最大。吴楚破灭，计算功劳，梁国所斩杀、俘虏吴楚叛军的数量和朝廷一样多。梁王是汉景帝的亲弟弟，又立了大功，汉景帝把天下最肥沃的土地封给梁孝王。其封地北以泰山为界，西达高阳，共有四十余座城邑，多是大县。
梁孝王是窦太后的小儿子，非常受宠爱，所得到赏赐数不胜数。当时梁孝王建造东苑，方圆三百多里，扩展睢阳城七十多里。大兴土木，建造宫殿，修筑空中通道，从宫殿连接到平台长达三十多里。有天子赏赐的旌旗，出入随从千乘万骑。到处驰马狩猎，排场之壮盛像天子一样。
梁王出入宫殿，要清道禁绝行人。招揽四方豪杰，自崤山以东的游说之士，没有不来到的。齐人羊胜，公孙诡、邹阳等人为梁王所信任。公孙诡多有奇特怪诞的诡计，初次拜见梁王，梁王就赐他千金，官职做到中尉，梁国称他为公孙将军。
梁国铸造了许多兵器、弓箭、戈矛之类的兵器有数十万件，府库的金钱近万亿，珠玉、宝器等数不胜数。
梁孝王入京见汉景帝，景帝派使者拿着符节，驾着皇帝乘坐的驷马车，到关前迎侯梁王。朝见景帝后，递交奏折请求留在京师，因为太后很宠爱梁王的缘故。孝王入宫则陪侍景帝同乘步辇，外出则同车游猎，到上林苑射鸟兽。梁国的侍中、郎官、谒者只需在名簿上登记姓名，便可以出入天子殿门，和朝廷宦官没有区别。
十一月皇帝废黜太子刘荣，窦太后想让梁王做继承人。大臣窦婴和袁盎等人劝阻景帝说：天下是高祖打下的，按着规矩，帝位应该父子相传，怎能擅自改变规矩传给梁王呢？
窦太后听了很不高兴，从此憎恨窦婴。窦婴也嫌詹事的官职太小，就借口生病辞了职。窦太后趁机消除了窦婴进出宫门的名籍，不准他再进宫朝见。窦太后的动议受阻，从此也就不再提让梁王作为继承人这件事。因为这件事很秘密，没有几个人知道。梁王便辞别朝廷回归封国。
汉景帝废除了原太子刘荣，梁王以为会立自己为皇位继承人。袁盎等人进言劝谏，从此以后，汉景帝就不再提梁王继位的事。梁王因此怀恨在心，派刺客刺杀袁盎。刺客来到关中，打听袁盎的为人，众人都赞不绝口。刺客便去见袁盎说：我接受了梁王的钱财，要来刺杀你，但你的人品为世人所称道，为人又厚道。因此我不忍心刺杀你。尽管我不忍心刺杀你，但在我之后，还会有多批刺客来刺杀你，希望你小心防备。
刺客说完回身走了，袁盎心里很是忧伤，自己没有做错什么事，只是做了臣子该做的事。梁王根本不应该觊觎皇权，父子相传是高祖皇帝定的规矩。不能因为你梁王想当皇帝，就坏了规矩。想到这袁盎心里坦然了，做事问心无愧，你想杀就杀吧！袁盎也不做什么防备。
梁王派出的第一批刺客，刺杀袁盎没有成功。梁王便和他的大臣与羊胜、公孙诡等人谋划，再次派刺客刺杀袁盎及其他参与商议立太子的十多位大臣。
这次刺杀行动，虽然成功了，共杀死了十多位汉朝大臣，袁盎在这次刺杀中没能幸免，也因此梁王闯下了大祸。
汉景帝下诏令给廷尉，必破此案。朝廷派出明捕、暗探一批又一批，一个月过去了，没有一点线索。但有一个暗探到了梁国，了解了这次暗杀的一些线索，此案与梁王有关。
暗探赶紧报告廷尉，因此案涉及梁王，廷尉不敢做主，就报告给皇帝。汉景帝要求把事情查清楚，便不断派遣使者到梁国调查此案。汉景帝听到了这次谋杀袁盎等朝臣的，是公孙诡、羊胜等人的阴谋，就派使者去抓捕公孙诡和羊胜，要求务必抓到。前后派了十批使者，自丞相以下在全国进行大搜捕，结果搜了一个多月也没有抓到。
内史韩安国听说公孙诡、羊胜藏到梁孝王宫里，就哭着进见孝王说：主上受辱，为臣当死，大王因为没有良臣，所以事情才闹到如此地步。如今公孙诡、羊胜抓不到，请赐臣一死吧！
梁王说：何必这样呢？
韩安国泪流满面说道：大王您揣度一下，您和皇帝的关系，比起太上皇与高皇帝的关系及皇帝与临江王的关系，哪个更亲近？
梁王回答：我比不上他们。
高皇帝说：提三尺剑夺天下者是我。所以太上皇住在乐阳宫，不能过问政治。临江王是嫡长太子，只因母亲说错一句话，太子被废黜。为什么会这样，因皇帝治理国家，不能因私情而损害公事。
如今大王位居诸侯之列，却听信一个奸臣的妄言诱惑，冒犯皇帝禁令。皇上因为太后的缘故，不忍心把大王法办，太后日夜啼哭，希望大王醒悟。倘若太后仙逝，大王还能依靠谁呢？
梁王也悔恨流泪，把公孙诡和羊胜交出来，公孙诡、羊胜自杀。使者回朝报告，梁国的事情解决了。汉景帝因此怨恨梁王，梁王恐惧，便派韩安国通过长公主刘嫖向太后认罪，梁王才得到宽恕。
汉景帝的怒气逐渐消解之后，梁王上书请求朝见。梁王背着刑具，跪伏在宫廷门口，认罪自请处罚。太后、景帝看了，见梁王已知罪，非常高兴，相对泣哭，兄弟又和好如初。
梁王的随从也都悉数入关，但景帝不再与梁王同乘一车了，景帝也渐渐疏远了梁王。